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工業(yè)機器人分解器以增量的形式提供位置數(shù)據(jù) （16 Bit）。

 

這些位置數(shù)據(jù)在 RDC 內乘上一個內部演算系數(shù)，并換算成電機角度度數(shù)。

 

在 EDS 里，可保存每條軸的絕對位置值 （64 Bit）。

 

從該時間點開始，只能繼續(xù)利用電機角度值來計算。

 

在 C:\KRC\Roboter\RDC 之下的文件 [Ser.Nr.].cal 里，存有校準位置 （單位：度數(shù)）。

 

不過該文件只在以下條件下才能保存到硬盤：

 

1 在 HMI 的菜單 【投入運行】 -> 【機器人數(shù)據(jù)】之下按住了 【保存 RDC數(shù)據(jù)】鍵

 

2 已經(jīng)成功建立一個檔案
 

 

在校準位置并非所有軸都已設為 0° 或 90°，而是準確數(shù)據(jù)已保存在機器數(shù)據(jù)里 （$mames）

 

庫卡機器人分解器位置校準如下圖：
 
 

 

電機不能繼續(xù)旋轉

 

繼續(xù)旋轉時的分解器位置如下圖：
 
 

 

機器人位置在極短時間間隔內、工業(yè)機器人停止運行時或工業(yè)機器人控制系統(tǒng)關機時被持續(xù)保存。

 

注意：在控制系統(tǒng)起動時，最新提供的庫卡機器人分解器當前位置值將與已存的庫卡機器人分解器位置值相比較，其中增量值為 1000：

 

1如果兩個數(shù)值相等，則將絕對位置應用到增量里，機器人也就準備就緒可

 

以運行。

 

2 如果兩個數(shù)值存在偏差，則必須重新校準工業(yè)機器人。HMI 里將顯示與此相關的一條訊息